Kostel byl postaven podle darovací listiny v letech 1260 - 1273. V roce 1316 byl částečně přestavěn. Barokní úpravy byly provedeny v letech 1700 - 1720. V kostele je na oltáři Madona z roku 1775 a gotická křtitelnice ve tvaru kalicha. Větší oprava proběhla v roce 1910.

Koncem 20. století byla v Horaždovicích uspořádána sbírka na obnovu zvonů, kterou uspořádal Spolek rodáků a přátel Horaždovic. V letech 1993 - 2000 se podařilo obnovit všechny zvony a první zvonění se uskutečnilo o půlnoci roku 31.12.2000