První písemná zmínka o obci je z roku 1508.

Kaplička sv. Martina stojí na návsi od roku 1854.

Kříž u kapličky sv. Martina v Brnířově.

Pamětní kámen k 500 výročí obce Brnířov na návsi od Michaela Rittsteina.(17. 9. 1949 Praha - malíř, ilustrátor)