První písemná zmínka o obci se objevuje v historických pramenech v roce 1418, kdy byla součástí velhartického panství. Připomíná se zde mlýn, dvůr a později i tvrz. při rozdělení panství kolem roku 1560 byla ves připojena ke kolineckému statku Václava Vintíře z Vlčkovic. Pak se zde připomínají Perglarové z Perglasu. Během třicetileté války byl výnos ze statku používán pro císařský pluk Martina de Hoeff - Huerty, který získal Velhartice. Roku 1679 se majitelem Mokrosuk stal Arnošt Vojtěch Račín a ves byla připojena k panství Hrádek. Vodní tvrz byla ve vsi postavena někdy v 15. století. Později byla přestavěna a rozšířena do podoby dnešního renesančního zámku. Ve druhé polovině 20. století sloužil zámek veřejným účelům. Nyní je v soukromém vlastnictví. Obec Mokrosuky spravuje také dvě osady Lešišov a Pozorku. 

Nejznámějším rodákem je prof. MUDr. Václav Vojta (1917 - 2000), dětský neurolog, který se výrazně zasloužil o rozšíření znalostí v oboru dětské neurologie a kineziologie. Je autorem metody reflexní lokomoce (zvaná Vojtova metoda), která se používá především k léčbě dětí s dětskou mozkovou obrnou.

V Mokrosukách a okolí se nachází několik památných stromů. Přibližně šestisetletá lípa velkolistá (Tilia platyphyllos) roste na západním okraji vsi u bývalého hospodářství u Pavlíčků (v současné době rekreační chalupa) při silnici na Hory Matky Boží. Za války prý bylo do dutiny v jejím kmenu ukrýváno obilí. U lípy se měla zjevovat v podobě mlhavého přízraku vyhnaná dcera jednoho ze zámeckých pánů.

Přibližně čtyřsetletý dub letní (Quercus robur) se nachází na východním konci vsi u fotbalového hřiště a křižovatky cest do Lešišova a na Sušici. Pod mokrosuckým dubem jsou prý pochováni švédští vojáci z třicetileté války. Těmto místům se proto říká Na hřbitově nebo U svítivých hlav.

Památným stromem je také Lešišovská lípa, která je třetí nejmohutnější lípou malolistou v západních Čechách.

Pramen: Martin Kříž, vysvětlující tabule v Mokrosukách