První písemná zmínka o obci je z roku 1305. Jméno obce mělo v minulosti různou podobu, například Molczycze, Milczicze nebo Mylcžicze. Roku 1893 byla v Milčicích postavena kaplička. Je to šestiboká stavbička se stanovou střechou a menší zvoničkou a je zasvěcena sv. Josefu. Než byla postavena kaplička svatého Josefa, tak se prý vyzvánělo na zvonek umístěný na veliké lípě nedaleko nynější kapličky. Za pozornost v obci stojí také několik dochovaných objektů barokní vesnické architektury.
Směrem na západ od obce se nachází třetí největší rybník Plzeňského kraje, rybník Myslívský. Vybudován byl roku 1603 a má rozlohu 58,1 ha. Rybník dosahuje hloubky až 4 metry a hráz, po níž vede silnice do Milčic, je dlouhá 328 metrů. Traduje se, že v těchto místech stávala kdysi ves Mlžice. Při stavbě rybníka se ves zbořila a její obyvatelé se údajně přesunuli právě do nedalekých Milčic. Milčice byly často cílem toulek básníka tohoto kraje - Jadislava Stehlíka, který učil v blízkém Myslívě.