Ves Kaliště vznikla zřejmě až počátkem 16. století severně od Švihova. Byla nazvána po lesních kalužinách, i když četné skály v okolí nasvědčují tomu, že by se spíše hodil název Skaliště. Kaliště patřilo k jínovskému nebo stropčickému statku, ale roku 1574 se již uvádí jako součást statku roupovského. Tehdy se na Zelený čtvrtek rozdělili o dědictví sysnové Adama z Roupova - Jan, Hynek, Vilém a Kryštof Karel. Janovi z Roupova připadl třetí díl a v něm bylo mimo jiné zapsáno také Kaliště.

V berní rule z roku 1654 je ves uvedena u panství Červené Poříčí, které náleželo Adolfu Otovi hraběti z Cronenburku, vizitace zde byla provedena v období září 1654 - březen 1655. Jsou zde uvedeni dva sedláci: Matěj Matějka a Martin Smrčina, oba měli po 30 strychách polí.

Na mapě I. vojenského mapování z let 1764 - 1768 je zachycen čtyřstranný areál panského dvora s rybníkem, který později zanikl. Na mapě II. vojenského mapování je jižné od vsi zachycen velký ovocný sad. V roce 1832 bylo v Kališti 24 čísel popisných se 151 obyvatelem, v roce 1900 zde bylo 26 domů, ve kterých žilo 169 obyvatel české národnosti a v roce 1932 zde nacházíme 32 čísel popisných se 181 obyvatelem.

Kaliště bylo přifařeno ke Kbelu, do kterého zdejší děti chodily i do školy. Pošta byla ve Švihově. Ve vsi stála myslivna červenopoříčského statku.

V okolí obce se nachází buližníkové skalní pásmo. Mnohá ze skalisek mají svá jména - Teplá skála či Děravá skála. Nad vsí se nachází Dlouhá a Kocourova skála. Na některých skaliskách byla v minulosti objevena eneolitická výšinná sídliště. Stávala na dvou nápadných skalnatých buližníkových vrcholcích - Teplé skále a Koubově skále. První z nich, severozápadně od obce, které je z části zničeno lomem (531 m n.m., jižně od obce) je archeologicky bohatší, na temeni asi 100 metrů dlouhém má strmé svahy a terasovité plošinky. Keramické zlomky, vypálená omítka chatrčí a zvířecí kosti byly jedinými skrovnými doklady o sídlišti pastevců chámské kultury při výzkumu těchto lokalit v roce 1951. Nedaleko Teplé skály, v Teplém lese na mírném svahu nad údolím Úhlavy, leží mohylové pohřebiště kultury mohylové (střední doba bronzová) a milavečské.

Pramen: vysvětlující tabule na naučné stezce v Kališti